·設備外觀

·設計簡述

實訓裝置由實訓臺、協作六自由度機器人工作站、直線輸送機構、立體倉碼料工作站、軌跡標定工作站、快換手爪工裝站、PLC控制系統、觸摸屏、氣動系統、電腦桌等組成。通過機器人多功能手爪可以實現機器人的搬運、碼垛、倉儲等功能，是機器人應用與維護的理想實訓平裝置。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

1、工作電源: 單相三線AC220V±10%  50Hz；
2、工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.2～0.6MPa。
4、裝置容量：≤1、0KVA；
5、外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
6、安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

（一）協作機器人工作站
負載≥5kg，工作半徑≥920mm，工作范圍軸1 ±180°速度150°/s軸2 ±180°速度150°/s軸3 ±160°速度150°/s軸4 ±180°速度180°/s軸5 ±180°速度180°/s軸6 ±360°速度180°/s ；重復定位精度≤0.03mm。機器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
（二）直線輸送機構
直線輸送機構由交流電機、減速器、變頻器、PVC帶/輪等組成，安裝在工作站上，用于傳輸檢測工件。直線輸送系統可進行方向、速度控制?？蓪ぜ恢眠M行檢測和啟停控制。輸送線末端設置阻擋氣缸，用于限位，精確控制工件在輸送線上的位置和到位檢測處理。
（三）碼垛工作站
安裝底板500mm*400mm*10mm，鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。分別由四組不同形狀工件組成，工件材質為4mm的鋼制材料，有圓形、正方形、六邊形和三角形，有4種顏色規格，可通過不同點對點的搬運、碼垛訓練，也可以拼出不同的圖形。
工作流程：啟動后，工業機器人動作，將需要搬運、碼垛的工件吸起，再搬運到相應的位置，完成碼垛、搬運的訓練工作。
（四）軌跡標定工作站
鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。包含不同形狀的軌跡圖形，軌跡路徑包含圓形、三角形、復雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指 向的基準坐標系，配合機器人激光筆手爪，完成軌跡的描繪、模擬涂膠、模擬焊接、軌跡編程實訓。
臺板可以翻轉過來安裝，用來放置畫紙，實現工業機器人的進行繪畫、漢字書寫等創意工作。
機器人更換校準工裝（機器人側）后，將校準工裝（固定側）放置在合適位置，可進行工具坐標、工件坐標的建立與校準。
（五）工具快換模組
采用高精度快換連接機構，包括：機器人側和工具側，機器人側用來安裝在機器人末端法蘭上，工具側用來安裝在末端執行工具上。此快換模組實現協作機器人自動更換不同的末端執行工具，使本實訓中的機器人生產線的加工流程更具柔性。末端執行器包含氣動抓手、真空吸盤、模擬焊槍、拖動示教把手等。工具快換裝置包括一個機器人側用來安裝在機器人手臂上，還包括一個工具側用來安裝在末端執行器上。
（六）電氣控制單元
電氣控制單元主要由可移動網孔板、漏電保護器、開關電源、可編程控制器、按鈕模塊、線槽、電線、接線端子等組成。安裝電氣的網孔板采用“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設計規范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整，采用抽屜式設計，可以抽出，方便接線。
采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU SR40，供電電壓AC85～264V，配有數字量輸出模塊EM DR08，集成24路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/24路數字量輸出（繼電器輸出），內置24KB程序存儲器、16KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
觸摸屏采用昆侖通態MCGS TPC7032KT，供電電壓24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主頻600MHz,內存128M；7英寸高亮度TFT液晶顯示屏，分辨率800*480，四線電阻式觸摸屏（分辨率4096*4096）；集成RS232、RS485、USB接口，可擴展CAN總線接口，產品經CE/FCC認證，防護等級IP65，預裝MCGS嵌入式組態軟件（運行版），具備強大的圖像顯示和數據處理功能。
（七）實訓臺
實訓桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業型材組成搭接而成，外側配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業標準2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內置專用螺母，可自由固定各種機械機構，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發生誤觸。
實訓桌正面下方設有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設置≥300mm×300mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設備維護方便。
實訓桌內部設有多功能網孔板機構，網孔采用5mm橢圓長孔，整體設計規范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
實訓桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓裝置的移動和固定。
（八）氣動系統
氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
采用颶霸空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率600W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（九）電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）

·實訓項目

（一）協作機器人工作站
1、工業機器人認知及示教設計
2、工業機器人及控制
3、運動控制系統及編程控制
4、工業機器人基本指令操作與位置點設置
5、工業機器人示教單元使用
6、工業機器人軟件使用
（二）電氣控制系統
1、基本編程指令練習
2、數據傳輸功能實驗
3、定時、計數、移位功能實驗
4、比較功能實驗
5、跳轉功能的應用實驗
6、子程序調用功能的應用實驗
7、中斷控制功能的應用實驗
8、PLC程序編程與調試
9、電氣回路的安裝及調試
10、組態監控軟件的基本應用
11、組態監控軟件通信應用
12、觸摸屏的編程與應用
（三）氣動系統
1、氣動控制回路的安裝及調試
2、電控氣動閥的工作原理及應用
3、真空發生器的工作原理及應用
4、氣源組件的工作原理及應用
5、氣缸的工作原理及應用
（四）搬運工作站控制實訓
（五）碼垛工作站控制實訓
（六）軌跡標定工作站控制實訓

·配置清單