·設備外觀

·設計簡述

    裝置由ABB工業(yè)機器人、控制器、機器人示教器、機器人雙頭噴槍、機器人安裝底座、機器人噴涂臺、安全防護欄、電氣控制柜、落地式按鈕操作臺架、汽車前保險杠、電腦桌等組成。通過工業(yè)機器人噴涂軌跡的編寫，實現(xiàn)工業(yè)機器人噴涂操作，掌握噴涂應用中機器人轉換坐標系統(tǒng)、示教噴涂點、軌跡制定、速度控制等知識。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學校等機器人工程、工業(yè)機器人技術、機電技術應用（工業(yè)機器人方向）、工業(yè)機器人技術應用、工業(yè)機器人應用與維護等相關專業(yè)的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數(shù)

    1.工作電源: 三相四線AC380V±10%  50Hz；
    2.工作環(huán)境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.氣源壓力：0.4～0.6MPa；
    4.裝置容量：<2kVA；
    5.外形尺寸：4000mm*3000mm*1500mm；
    6.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

    裝置主要由ABB工業(yè)機器人、控制器、機器人示教器、機器人雙頭噴槍、機器人安裝底座、機器人噴涂臺、安全防護欄、電氣控制柜、落地式按鈕操作臺架、汽車前保險杠、電腦桌等組成。
(一)IRB1410噴涂機器人
    1.工業(yè)機器人 
    機器人負載≥5KG,附加載荷≥18KG,工作半徑≥1440mm，工作范圍軸軸1+170°～-170° 速度120°/s軸2+70°～-70°速度120°/s軸3+70°～-65速度120°/s軸4+150°～-150° 速度280°/s軸5+115°～-115°速度280°/s軸6+300°～-300°速度280°/s；TCP最大速度不低于2.1m/s，重復定位精度≤0.05mm（(ISO試驗平均值）；集成12路信號源，氣源壓力≤8bar，落地安裝，本體重量225KG。
    2.機器人控制器 
    IRC5是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業(yè)機器人編程語言；內(nèi)置數(shù)字量16DI/16DO；可擴展電子限位開關、5路安全輸出（1-7軸監(jiān)測）等安全選項；提供SafeMove功能，可實現(xiàn)靜態(tài)、速度、位置、方向監(jiān)測（機器人及附加軸）和至少8路功能啟動安全輸入和8路監(jiān)測輸出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協(xié)議；電源電壓三相200-600V，頻率50Hz-60Hz；工作環(huán)境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環(huán)境相對濕度最高95%（無凝露）。
    3.機器人示教器 
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
(二)防護工作間
    采用工業(yè)標準設計，完全按照工業(yè)現(xiàn)場機器人工作環(huán)境設置。采用模塊化設計，無需焊接，可任意拼裝。安裝簡便整體效果整潔美觀，顏色默認設計為黃色，可根據(jù)客戶需要定制。
    安全護欄設置有安全防護開關，電路接入機器人安全回路中，在開門狀態(tài)下，機器人無法工作；必須保證安全防護欄的門在關閉狀態(tài)下，機器人才可進行工作。 
(三)機器人安裝底座
    采用20mm厚的鐵板、45#鋼焊接而成，外表面噴涂彩色環(huán)氧聚塑，機器人用M20螺絲固定至機器人底座上方，整機既堅固耐用，又美觀大方。底座高度600mm。
(四)機器人噴涂臺
    噴涂臺由工作臺、集水盤、儲水箱等組成，外形尺寸1700mm*800mm*750mm。工作臺采用優(yōu)質304不銹鋼方管焊接而成，集水盤和儲水箱采用1mm厚304不銹鋼鈑金折彎焊接而成，整機既堅固耐用防銹，又美觀大方。在噴涂臺下方設有集水盤和儲水箱，專門用于收集噴涂完的多余廢水。
(五)機器人自動噴槍
    自動噴槍直接安裝在機器人上，主要由機械結構件、雙色雙頭自動噴槍等組成，同時實現(xiàn)2種顏色的噴涂功能。 
(六)噴涂工件
    噴涂工件采用小轎車前保險桿。 
    噴涂工件
(七)電氣控制柜
    主體部分采用優(yōu)質鋼管和鋼板做骨架，經(jīng)過機械加工成型，外表面噴涂彩色環(huán)氧聚塑處理，柜體配有4個帶剎車萬向輪，方便移動和固定，尺寸800mm*600mm*1800mm。
控制柜四面門板均可以拆卸，方便實操器件的安裝。
    控制柜內(nèi)部配有器件實操板，采用1.5mm鋼板激光切割而成，網(wǎng)孔板采用5mm長孔加工，用以安裝可編程控制器、繼電器、保險絲座、空氣開關、開關電源、接線端子排、線槽等電氣元件。
    可編程控制器采用西門子高性價比小型PLC產(chǎn)品S7-200 Smart CPU SR30，供電電壓AC85～264V，集成18路數(shù)字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/12路數(shù)字量輸出（繼電器輸出），內(nèi)置18KB程序存儲器、12KB數(shù)據(jù)存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數(shù)器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網(wǎng)接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協(xié)議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
（八）氣動系統(tǒng)
    氣動系統(tǒng)主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統(tǒng)、氣動執(zhí)行機構、氣動附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（九）電腦桌
    主體部分采用工業(yè)標準鋁型材（規(guī)格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。  

·實訓項目

(一)機器人系統(tǒng)入門類實訓
    1.機器人主要技術參數(shù)
    2.機器人安全系統(tǒng)
    3.機器人安全操作規(guī)范
    4.示教器認知
    5.控制器認知
    6.機器人本體認知
    7.示教器畫面與基本操作
    8.運動模式調節(jié)
    9.機器人伺服電機上電
    10.坐標系切換
    11.機器人運行速度調節(jié)
    12.機器人單軸運動
    13.機器人線性運動
    14.機器人編程語言與構架
    15.異常及故障處理技術
    16.機器人維護與保養(yǎng)
    17.機器人程序備份與加載
(二)機器人系統(tǒng)設置類實訓
    1.工具坐標系標定原理和方法
    2.工件/用戶坐標系標定原理和方法
    3.機器人通信分類與方式
    4.機器人I/O配置
    5.機器人零點校準
    6.機器人常用指令
    7.機器人程序建立
    8.機器人指令添加與編輯
    9.機器人運動軌跡規(guī)劃
    10.機器人程序執(zhí)行與測試
    11.機器人自動運行
    12.機器人外部啟動
（三）機器人噴涂技術類實訓
    1.工業(yè)機器人噴涂工藝參數(shù)設置
    2.噴涂起始點與結束點的示教
    3.噴涂開啟與停止控制
    4.噴涂直線或圓弧軌跡設置
    5.半圓形噴涂示教點的設置
    6.不規(guī)則形狀噴涂示教點設置
    7.噴涂速度設置與調整
    8.機器人噴槍的安裝與維護
（四）PLC控制技術
    1.PLC與機器人I/O信號交互
    2.機器人安全回路的安裝及調試
    3.機器人I/O信號的連接與調試
    4.PLC輸入輸出回路控制連接

·配置清單