·設備外觀

·設計簡述

    實訓裝置主要由工業機器人、伺服滑臺、物料輸送單元、托盤輸送單元、碼垛單元、視覺分揀單元、氣動系統、電腦桌等組成。模擬一個產品的自動化加工、檢驗、分類、入庫等功能，是工業機器人、PLC、組態、視覺識別等多項技術集成。實訓裝置可以開展機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺識別應用、工業機器人編程與調試等工業機器人應用訓練項目，培養學生對工業機器人工作站系統集成的相關技術技能。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

    1.工作電源：三相四線AC380V±10%  50Hz；
    2.工作環境：溫度：-10～50℃；環境濕度：≤90％無水珠凝結；
    3.氣源壓力：0.4Mpa～0.6Mpa；
    4.裝置容量：≤10kW；
    5.外形尺寸：6000mm*3000mm*1800mm；
    6.安全保護措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

    實訓裝置主要由工業機器人、伺服滑臺、機床上下料單元、物料輸送單元、托盤輸送單元、碼垛單元、視覺分揀單元、氣動系統、電腦桌等組成。
（一）工業機器人
    1.工業機器人本體 
    機器人負載≥10KG,附加載荷≥20KG,工作半徑≥1450mm，工作范圍軸軸1+180°～-180° 速度180°/s軸2+150°～-90°速度180°/s軸3+65°～-245速度185°/s軸4+200°～-200° 速度385°/s軸5+115°～-115°速度400°/s軸6+400°～-400°速度460°/s；重復定位精度≤0.05mm，路徑定位精度0.13mm；落地安裝，本體重量250KG,高度1294mm。
    2.機器人控制器 
    IRC5是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量16DI/16DO；可擴展電子限位開關、5路安全輸出（1-7軸監測）等安全選項；提供SafeMove功能，可實現靜態、速度、位置、方向監測（機器人及附加軸）和至少8路功能啟動安全輸入和8路監測輸出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議；電源電壓三相200-600V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
    3.機器人示教器 
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
（二）智能視覺檢測系統
    視覺檢測采用CCD拍照檢測，有效像素數30萬，攝像面積4.8mm*3.6mm，彩色檢測，場景數 128 個，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行 RS-232C 和網絡 Ethernet 通訊，提供高速輸入1點、高速輸出4點、通用輸入 9點和通用輸出23點的并行通信，提供 DVI-I 監控輸出，提供環形光源，內圓直徑 40mm，外圓直徑 70mm，供電電壓 24V，供電電流 440mA。
    智能視覺檢測系統采用CCD照相機將被檢測的目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號，圖像處理系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，如面積、數量、位置、長度，再根據預設的允許度和其他條件輸出結果，包括尺寸、角度、個數、合格/不合格、有/無等，實現自動識別功能。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
（三）電氣控制柜
    采用西門子新一代模塊式PLC產品S7-1500 CPU 1511C-1PN，供電電壓DC19.2～28.8V，典型值DC24V，內置175KB工作內存、1MB數據存儲器，集成16路數字量輸入/16路數字量輸出，5路模擬量輸入/2路模擬量輸出，支持6個高速計數器、6軸定位控制，集成2個以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有4M存儲卡，通信編程電纜。
    采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU SR40，供電電壓AC85～264V，集成24路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/16路數字量輸出（繼電器輸出），內置24KB程序存儲器、16KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
    觸摸屏采用昆侖通態MCGS TPC7062Ti，供電電壓24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主頻600MHz,內存128M； 7英寸高亮度TFT液晶顯示屏，分辨率800*480，四線電阻式觸摸屏（分辨率4096*4096）；集成以太網接口、RS232、RS485、USB接口，可擴展CAN總線接口，產品經CE/FCC認證，防護等級IP65，預裝MCGS嵌入式組態軟件（運行版），具備強大的圖像顯示和數據處理功能。
（四）碼垛單元
    七巧板固定臺和七巧板擺放臺均由藍色透明有機玻璃制作而成，固定臺尺寸：200mm*200mm，擺放臺尺寸：320mm*320mm，七巧板尺寸：160mm*160mm。機器人從七巧板固定臺吸取七巧板放置在擺放臺上組成任意圖案。
（五）氣動系統
    氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（六）電腦桌
    主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實訓項目

（一）實訓臺認知與操作類實訓
    1.實訓臺設計原理與模塊認知實訓
    2.電氣元件認知與裝配實訓
    3.氣動元件認知與裝配實訓
（二）工業機器人基礎類實訓
    1.機器人本體、控制器、示教器認知
    2.工業機器人基礎操作一（軸數計數器更新等）
    3.工業機器人基礎操作二（單軸、線性、重定位運動等）
    4.工業機器人基礎操作三（程序與系統的加載與備份等）
    5.工業機器人基礎操作四（常用快捷操作等）
    6.工業機器人工件/工具坐標標定
    7.機器人DeviceNet總線配置
    8.機器人I/O信號配置
    9.工業機器人編程基礎一（新建程序數據等）
    10.工業機器人編程基礎二（新建例行程序等）
    11.工業機器人編程基礎三（例行程序編寫等）
    12.工業機器人點位示教
    13.工業機器人節拍優化技巧
    14.工業機器人手自動運行
    15.工業機器人維護與保養
    16.工業機器人故障處理方法
（三）PLC應用基礎類實訓
    1.PLC認知及選型
    2.PLC電氣系統設計
    3.PLC編程基礎
    4.PLC綜合應用編程實例
    5.觸摸屏綜合應用
（四）基于PC的工業視覺系統實訓
    1.基于PC的視覺系統硬件搭建
    2.光源安裝與調整
    3.工業相機圖像識別項目應用
（五）智能工業相機應用實訓
    1.智能工業相機系統構建
    2.智能工業相機工程建立與測試
    3.智能工業相機通訊配置及應用
    4.智能工業相機檢測案例應用

·配置清單