·設(shè)備外觀

·設(shè)計簡述

實訓(xùn)系統(tǒng)包含工業(yè)機器人、供料單元、加工單元、搬運碼垛單元，模擬產(chǎn)品的自動上料、加工、輸送、碼垛等流程，通過該實訓(xùn)系統(tǒng)學(xué)員能夠掌握PLC編程、機器人編程、點位示教等技能。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機器人工程、工業(yè)機器人技術(shù)、機電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機器人方向）、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機器人應(yīng)用與維護等相關(guān)專業(yè)的《機器人與控制技術(shù)》、《運動控制》、《自動化技術(shù)》等課程實訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

1、工作電源：單相三線AC220V±10%  50Hz；
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3、裝置容量：≤4.0KVA；
4、外形尺寸：3000mm*1800mm*1600mm；
5、單機尺寸：1000mm*1800mm*1600mm；
6、安全保護措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

·組成及功能

    系統(tǒng)主要由工業(yè)機器人、機器人工作臺、供料單元、加工單元、搬運碼垛單元等組成。
（一）工業(yè)機器人
1、工業(yè)機器人本體
機器人負(fù)載≥4kg工作半徑≥580mm，工作范圍軸1 +230°～ -230°速度460°/s軸2 +113°～ -115°速度360°/s軸3 +55°～ -205°速度280°/s軸4 +230°～ -230°速度560°/s軸5 +120°～ -125°速度420°/s軸6 +400°～ -400°速度750°/s ；重復(fù)定位精度≤0.01mm；集成不少于8路信號源，4路氣源。機器人可任意角度進行安裝。
2、機器人控制器
IRC5C是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業(yè)機器人編程語言；內(nèi)置數(shù)字量16DI/16DO；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測，3位啟動裝置組件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協(xié)議；電源電壓單相220/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環(huán)境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環(huán)境相對濕度最高95%（無凝露）。
3、機器人示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
（二）機器人工作臺
實訓(xùn)桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網(wǎng)孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業(yè)型材組成搭接而成，外側(cè)配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內(nèi)置專用螺母，可自由固定各種機械機構(gòu)，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓(xùn)操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設(shè)有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學(xué)，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復(fù)位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發(fā)生誤觸。
實訓(xùn)桌正面下方設(shè)有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設(shè)置≥300mm×300mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設(shè)備維護方便。
實訓(xùn)桌內(nèi)部設(shè)有多功能網(wǎng)孔板機構(gòu)，網(wǎng)孔采用5mm橢圓長孔，整體設(shè)計規(guī)范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。
實訓(xùn)桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓(xùn)裝置的移動和固定。
（三）供料單元
1、供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工業(yè)機器人、氣動手爪、真空吸盤及真空發(fā)生器、FX3U-32MR PLC（繼電器輸出，輸入輸出點數(shù)32個，并配有RS-485通訊模塊）、輸送帶裝置、物料倉、電氣網(wǎng)孔板等組成。主要功能：
（1）機器人：運動執(zhí)行機構(gòu)，用來搬運或吸取物料。
（2）氣動手抓固定在機器人末軸法蘭盤，用于抓取料盒。
（3）真空吸盤由真空發(fā)生器驅(qū)動，用來吸取工件。
（4）PLC為系統(tǒng)控制部分，用來控制工作臺輸送帶運行，以及控制機器人動作，各站點之間使用N:N網(wǎng)絡(luò)通信。
（5）輸送帶裝置用于輸送料盒前進。
（6）物料倉用來放置料盒及工件，便于機器人拾取。
2、工作流程：當(dāng)機器人接收到來自PLC的復(fù)位信號后，機器人開始進行復(fù)位（本站先通過手動將機器人移動到一安全位置才能進行自動復(fù)位）。復(fù)位完成后，等待啟動信號。當(dāng)接收到啟動信號后，機器人將擺放在料倉里的物料搬運到輸送裝置上。
3、主要器件配置清單：
（四）加工單元
1、加工單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工業(yè)機器人、高速電機、變頻器、真空吸盤及真空發(fā)生器、PLC（繼電器輸出，輸入輸出點數(shù)32個，并配有RS-485通訊模塊）、輸送帶裝置、按鈕盒、物料倉、電氣網(wǎng)孔板等組成。
主要功能：
（1）機器人：運動執(zhí)行機構(gòu)，用來加工工件或吸取物料。
（2）機器人抓取加工工裝，用于對物料進行加工。
（3）變頻器用來驅(qū)動進行切削工作的高速電機。
（4）真空吸盤由真空發(fā)生器驅(qū)動，用來吸取工件。
（5）PLC為系統(tǒng)控制部分，用來控制工作臺輸送帶運行，以及控制PLC動作，各站點之間使用N:N網(wǎng)絡(luò)通信。
（6）輸送帶裝置用于輸送料盒前進。
（7）物料倉用來放置料盒及工件，便于機器人拾取。
2、工作流程：當(dāng)機器人接收到來自PLC的復(fù)位信號后，機器人開始進行復(fù)位。復(fù)位完成后，等待啟動信號。當(dāng)接收到啟動信號后，輸送裝置先將料盤輸送到一固定位置，機器人對物料進行加工。
3、主要器件配置清單：
（五）搬運碼垛單元
1、搬運碼垛單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工業(yè)機器人、氣動手抓、真空吸盤及真空發(fā)生器，PLC（繼電器輸出，輸入輸出點數(shù)32個，并配有RS-485通訊模塊）、輸送帶裝置、按鈕盒、物料倉等組成。主要功能：
（1）機器人：運動執(zhí)行機構(gòu)，用來搬運或吸取物料。
（2）氣動手抓固定在機器人末軸法蘭盤，用于抓取料盒。
（3）真空吸盤由真空發(fā)生器驅(qū)動，用來吸取工件。
（4）PLC為系統(tǒng)控制部分，用來控制工作臺輸送帶運行，以及控制機器人動作，各站點之間使用N:N網(wǎng)絡(luò)通信。
（5）輸送帶裝置用于輸送料盒前進。
（6）物料倉用來放置料盒及工件，便于機器人拾取。
2、工作流程：當(dāng)機器人接收到來自PLC的復(fù)位信號后，機器人開始進行復(fù)位。復(fù)位完成后，等待啟動信號。當(dāng)接收到啟動信號后，輸送裝置將料盤輸送到一固定位置，機器人先將物料搬運到對應(yīng)倉庫，再將料盤搬運到對應(yīng)的倉庫。
3、主要器件配置清單：
（六）氣動系統(tǒng)
氣動系統(tǒng)主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統(tǒng)、氣動執(zhí)行機構(gòu)、氣動附件組成。
采用颶霸空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率600W，工作壓力0.2-0.8MPa可調(diào)。
（七）電腦桌
主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質(zhì)材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）

·實訓(xùn)項目

（一）工業(yè)機器人實訓(xùn)
1、機器人控制柜認(rèn)識
2、機器人本體認(rèn)識
3、機器人控制柜與本體的連接
4、機器人手爪工裝的安裝
5、手爪傳感器信號的連接
6、手爪氣動回路的連接
7、機器人I/O信號的連接
8、設(shè)定示教器的顯示語言
9、設(shè)定機器人系統(tǒng)的時間
10、正確使用示教器的使能按鈕
11、示教器查看機器人常用信息與事件日志
12、機器人數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)
13、單軸運動的手動操作
14、線性運動的手動操作
15、重定位運行的手動操作
16、機器人原點更新操作
17、機器人I/O信號的連接
18、定義數(shù)字量輸入信號
19、定義數(shù)字量輸出信號
20、I/O信號監(jiān)控與操作
21、系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)
22、示教器可編程按鈕的使用
23、程序及指令的認(rèn)識
24、建立程序模塊與程序
25、機器人運動指令使用
26、機器人直線指令使用
27、機器人圓弧指令使用
28、I/O控制指令使用
29、機器人碼垛指令應(yīng)用
30、條件邏輯判斷指令使用
31、其他常用指令使用
32、程序執(zhí)行的控制
33、輸入/輸出信號的處理
34、數(shù)學(xué)運算控制
35、機器人托盤上料程序控制
37、機器人加工程序控制
38、機器人碼垛程序控制
39、機器人與PLC通訊程序控制
（二）可編程控制器實訓(xùn)
1、基本編程指令練習(xí)
2、數(shù)據(jù)傳輸功能實訓(xùn)
3、定時、計數(shù)、移位功能實訓(xùn)
4、比較功能實訓(xùn)
5、跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實訓(xùn)
6、子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實
7、中斷控制功能的應(yīng)用實訓(xùn)
8、交流變頻器控制實訓(xùn)
9、PLC 綜合邏輯程序編程與調(diào)試
（三）氣動技術(shù)實訓(xùn)
1、氣動控制回路的安裝及調(diào)試
2、電控氣動閥的工作原理及應(yīng)用
3、真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用
4、氣源組件的工作原理及應(yīng)用
5、氣爪的工作原理及應(yīng)用
6、各種功能氣缸的原理及應(yīng)用
（四）電氣控制技術(shù)實訓(xùn)
1、電氣回路的安裝及調(diào)試
2、光電傳感器的原理及應(yīng)用
3、光纖傳感器的原理及應(yīng)用
4、磁性開關(guān)的原理及應(yīng)用
5、交流電機控制
6、變頻器的線路連接控制
7、變頻器的參數(shù)設(shè)置

·配置清單