SKDRB-13型 五自由度機器人實訓模型
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
實訓模型集五自由度機器人、電氣控制、網孔板、型材實訓桌于一體。通過PLC、對五自由度機器人進行控制，實現對機器人在行程范圍內任一位置物體的抓取、移動、存放功能。實訓模型采用型材桌及伸縮式網孔板抽屜結構，全開放式布局，可充分鍛煉學生對機器人的認識、拆裝、接線、編程和調試能力。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。·主要參數
1.工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-10℃～+40℃相對濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜0.5kVA；
4.外形尺寸：1000mm*720mm*1400mm；
5.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
1.實訓模型型材由實訓臺、五自由度機器人及電氣控制三部分組成。五自由度機器人運動機械部分包括底座水平移動、底座旋轉、大臂上下擺動、小臂上下擺動、手爪旋轉，用于實現定位功能，手爪夾緊與松開，手爪可選擇電動手爪或者氣動手爪，齒輪傳動，開閉角度自由控制，可對直徑60mm以內的任意物體進行抓取，具有力矩保持、速度可調等特點。桌面設有六個工位臺，在教學過程中可根據考核要求，調節工作臺位置點。2.電氣控制部分包含漏電保護器、PLC、機器人控制器、步進電機及驅動器、空心杯電機、直流減速電機、蝸輪蝸桿、手爪、電感傳感器、霍爾傳感器、開關電源、操作盒（黃、綠、紅及急停控制按鈕）等組成，其中PLC(三菱采用FX3GA-24MT-CM/ES-A或者SMART ST30),通過傳感器信號采集，PLC編程對五自由度機器人進行位置控制、時序邏輯控制，實現對機器人在工作臺面范圍內物體抓取、移動、放置的功能。
3.五自由度機器人主要技術指標：
機器人負載≥1KG,工作半徑≥400mm，工作范圍軸軸1水平移動 速度300m/s軸2 340°速度60°/s軸3 135°速度120°/s軸4 320°速度60°/s軸5 360°速度180°/s；重復定位精度≤0.05mm；氣源壓力≤5bar，基座安裝，本體重量≤30KG。
4.電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。
·實訓項目
1.PLC技術實訓2.傳感器技術實訓
3.機器人驅動控制系統設計、安裝、接線及調試
4.機器人往返運動控制
5.機器人搬運控制
6.機器人多點定位控制
7.機器人多點搬運循環控制
