SKDRB-15型 并聯機器人實驗裝置
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
并聯工業機器人實驗裝置是一種新型的機器人形式，具有結構簡單、剛度大、承載能力強、誤差小等特點。裝置主要由并聯機器人本體、控制系統、框架、輸送線、電腦桌等組成，其中機器人控制系統和機器人硬件結構均為開放式設計，針對工業機器人結構設計、機器人底層程序設計、二次開發實驗為主。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。·主要參數
1.工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜2.0kVA；
4.外形尺寸：1350mm*800mm*1500mm；
5.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
1.機器人具體參數如下表：| 平均負載（kg） | 0.1 |
| 最大負載（kg） | 0.5 |
| 軸數 | 3 |
| 重復定位精度 | ±0.1mm |
| 直徑（D:mm） | 160 |
| 高度（H：mm） | 65 |
| 最大速度（m/s） | 3 |
| 最大加速度（m/s2） | 40 |
電氣控制柜主要由鈑金網孔板及工業鋁型材結構設計，底部安裝有4個萬向帶剎車腳輪方便移動定位。電氣部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驅動器6個、固高嵌入式多軸運動控制器1個、北京昆侖通泰TPC1062TI工業觸摸屏、開關按鈕指示燈模塊、信號轉換模塊、DC24V開關電源、端子排等組成。主要用于控制機器人本體正常工作運行。
（1）嵌入式多軸運動控制器
機器人控制器采用GUS系列嵌入式多軸運動控制器，集成了工業計算機和運動控制器，采用英特爾x86架構的CPU和芯片組為系統處理器，高性能DSP和FPGA為運動控制協處理器。GUS系列嵌入式運動控制器提供計算機常見接口及運動控制專用接口，在實現高性能多軸協調運動控制和高速點位運動控制的同時，具備普通PC機的基本功能。通過GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等開發環境下的庫文件，用戶可以輕松實現對控制器的編程，構建自動化控制系統。
GUS系列嵌入式運動控制器可用于機器人、數控機床、3C設備、固晶機、焊線機、激光切割、激光焊接、包裝機械、鈑金設備、木工機械、等離子/火焰切割等要求高速、高精度運動控制的設備。
（2）固高GTHD系列高性能伺服驅動器
固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器的硬件與軟件采用創新設計，可對所有主流永磁電機進行高性能控制。其外形輕巧，調試簡單，并具有廣泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器可工作于多種控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電流（轉矩）控制模式），并且電流（轉矩）模式、速度模式及位置模式可以兩兩進行切換。用戶可以通過簡單易用的ServoITE軟件進行驅動器參數設置及驅動器調試，圖形化的軟件界面使驅動器參數設置更容易。
固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器廣泛應用于工業機器人、數控加工中心、自動化生產線和3C設備等多種工業自動化控制領域。
3.輸送線
整個輸送裝置采用交流變頻調速，可以實時控制輸送線的速度，調節輸送節奏。
主要技術參數：
(1)輸送皮帶：黑色PVC帶
(2)電機：功率750W，頻率50Hz，極數4，空載轉速1300r/min
(3)驅動方式：變頻
(4)控制電源：AC220V 4A
(5)配套多種規格物料，供機器人抓取訓練
4.電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。
·實訓項目
1.并聯機器人的認識2.并聯機器人機械系統認識
3.并聯機器人運動學基礎
4.機器人運動插補
5.機器人技術和應用
6.嵌入式控制系統的學習
7.伺服電機控制
8.位置控制、速度控制
9.傳感器特性
10.示教再現
11.編程控制
12.機械設計與裝配
13.機器人分揀實訓
