SKDRB-22型 六自由度工業機器人拆裝實訓裝置
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
實訓裝置主要培養學生掌握工業機器人應用與維護專業基礎理論知識和操作技能，能獨立從事大型機電設備、工業機器人的安裝、編程、調試、維修、運行和管理等方面的工作任務；工業機器人采用埃夫特品牌的工業機器人本體，對機器人本體進行了特殊的定制，適合多次反復的對其進行零件級的拆卸，可根據裝配圖紙依次組裝成為完整產品。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。·主要參數
1.工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜2.5kVA；
4.實訓桌尺寸：900mm*700mm*1500mm；
5.實訓臺尺寸：1200mm*600mm*780mm；
6.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
實訓裝置主要由實訓桌、工業機器人、拆裝工具及裝配臺等組成。(一) 工業機器人
1.工業機器人本體
ER3A-C60，機器人負載3kg，工作半徑628mm，工作范圍軸1 ±167°速度230°/s軸2 +90°～ -130°速度230°/s軸3 +101°～-71°速度250°/s軸4 ±180°速度320°/s軸5 ±113°速度320°/s軸6 ±360°速度420°/s ；重復定位精度0.02mm。機器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
2.機器人控制器
配有電源開關、急停按鈕和手自動切換鑰匙開關和運行指示燈、報警指示燈和電源指示；內置數字量不少于12DI/12DO，4AI/4AO，精度12位；配套USB、LAN、RS232、Ethernet通訊組件；具有急停異常、伺服異常、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常等異常檢出功能；電源電壓單相220V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃/+45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
3.機器人示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，至少有16個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
(二) 拆裝臺
實訓桌主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：900mm*700mm*1500mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊、臺虎鉗等組成，用于機器人的拆裝。工作臺設置有2個抽屜，主要用于放置實訓工具。
(三) 實訓臺
實訓臺主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：1200mm*600mm*780mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊等組成，用于機器人的整機固定及運行調試。工作臺設置有2個抽屜，指導書及其他資料。
(四) 儲物箱
每臺配有儲物箱6個，主要用于存儲每個軸拆卸下來的器件及螺絲。外形尺寸：280mm*200mm*85mm 3個，315mm*200mm*105mm 3個。
(五) 拆裝工具及用品
主要包含專用力矩扳手1套、潤滑油1瓶、WD-40清潔劑2瓶、純棉毛巾2條、塞尺（0.02-1.0mm）、游標卡尺（0-150mm，0.02mm）1把、1套十字螺絲刀（大、小）1套、、鐘表螺絲刀1套、電烙鐵鐵1個、萬用表1個，專用工具箱1個。
·實訓項目
任務一：工業機器人拆裝調試1.工業機器人拆裝維修與應用實訓桌完成工業機器人的組裝。
2.對工業機器人的齒輪減速機構做常規檢測。
2.完成工業機器人的各關節精度測量和調試工作
3.調試精度完成后，使用特定工具和潤滑油等對工業機器人做拆裝保養
任務二：工業機器人日常維護
完成工業機器人的日常保養維護
任務三：工業機器人的精度檢測
1.完成工業機器人的各軸精度調整。
2.使用所提供的量具、檢具，對工業機器人的幾何精度進行檢測。
任務四：工業機器人的電池更換保養操作規范訓練
任務五：工業機器人的功能調試
完成各功能部件的調試工作，并進行整機的調試運行。
任務六：工業機器人的編程與搬運功能操作
編寫指定工業機器人的示教程序，完成搬運功能。
任務七：工業機器人的綜合編程與搬運功能操作
編寫指定工業機器人的電氣控制程序，完成搬運功能。
