SKARB-2202型 工業機器人焊接實訓裝置
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
實訓裝置主要以焊接機器人的弧焊、點焊應用進行設計。實訓裝置主要由機器人控制器、機器人本體、機器人示教器、焊接電源、焊接夾具、機器人焊槍、焊接平臺、安全防護欄、煙霧凈化系統等組成。通過裝置的實訓，可培養學生對機器人的認識、編程、焊接工藝編制、焊機調試以及機器人焊接技術和維護技能。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。
·主要參數
1.工作電源：三相四線AC380V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3.裝置容量：≤5.0KVA；
4.外形尺寸：4000mm*4000mm*1500mm；
5.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
實訓裝置主要由焊接機器人、電氣控制柜、自動焊機、送絲機、焊槍、焊接平臺、安全防護欄、煙霧凈化系統等組成。（一）焊接機器人
機器人負載≥6kg，工作半徑≥1500mm，工作范圍軸1 ±165°速度190°/s；軸2 +70°～ -95°速度173°/s；軸3 +75°～-85°速度223°/s；軸4 ±180°速度250°/s；軸5 ±115°速度270°/s；軸6 ±360°速度337°/s ；重復定位精度≤0.05mm。機器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
2、配套機器人安裝單元
為了能讓焊接機器人達到合適的焊接高度，更好的實現焊槍的可達區域，本次方案配置有機器人底座，作為焊接機器人和焊接底臺之間的拓展高度（本次機器人底座高420mm）。機器人底座如下圖所示：
(二)自動焊機
額定輸入電壓/頻率(V/Hz)三相AC380V+10% 50Hz 3PH，額定輸入電流(A)≥14，額定輸出電壓(V)≥70，額定負載持續率(%)≥60，輸出空載電壓(V)≥84，輸出電流范圍(A)10~280A,輸出空載電壓范圍（V）≥70，焊絲直徑(mm)Φ0.8~1.2mm，送絲類型推絲，氣體流量(L/min)5~15，外殼防護等級F等。
（三）送絲機
是焊接過程中非常重要的一個操作環節,送絲機是一種自動驅動的機械化送絲裝置。裝置采用微電腦控制，步進減速電機傳動，送絲精度高，可重復性好。既可以實現單機自動控制（內控），也可以接收上位機控制（485通訊）。送絲速度0-18m/min，送絲速度重復性誤差在±5%以內。
（四）焊槍
是焊接過程中執行焊接操作的部分，只需用夾具固定在機器人本體末端法蘭盤上即可使用。焊槍利用焊機的高電流、高電壓產生的熱量聚集在焊槍終端，融化焊絲完成物體的焊接。
(五)焊接平臺
骨架采用優質方管焊接而成，外表面亞光密噴塑，整機既堅固耐用，又美觀大方。并配有簡單的焊接夾具。用于機器人固定焊接工件，保證焊接機器人精確焊接且不變形。外形尺寸1000mm*800mm*700mm。
(六)安全防護欄
采用工業標準設計，完全按照工業現場機器人工作環境設置。采用模塊化設計，無需焊接，可任意拼裝。安裝簡便整體效果整潔美觀，顏色默認設計為黃色，可根據客戶需要定制。
安全護欄設置有安全防護開關，電路接入機器人安全回路中，在開門狀態下，機器人無法工作；必須保證安全防護欄的門在關閉狀態下，機器人才可進行工作。
(七)煙霧凈化系統
1.電源電壓/頻率：220V/50Hz；
2.處理風量：200（m3/h）；
3.凈化率：99.7%。
4.電機功率：1.1KVA；
5.工作電壓：220V；
6.推油管道：2米；
7.外形尺寸：500mm*500mm*1050mm。
·實訓項目
(一)機器人系統入門類實訓1.機器人主要技術參數
2.機器人安全系統
3.機器人安全操作規范
4.示教器認知
5.控制器認知
6.機器人本體認知
7.示教器畫面與基本操作
8.運動模式調節
9.機器人伺服電機上電
10.坐標系切換
11.機器人運行速度調節
12.機器人單軸運動
13.機器人線性運動
14.機器人編程語言與構架
15.異常及故障處理技術
16.機器人維護與保養
17.機器人程序備份與加載
(二)機器人系統設置類實訓
1.工具坐標系標定原理和方法
2.工件/用戶坐標系標定原理和方法
3.機器人I/O硬件及組成
4.機器人通信分類與方式
5.機器人I/O配置
6.機器人零點校準
7.機器人常用指令
8.機器人程序建立
9.機器人指令添加與編輯
10.機器人運動軌跡規劃
11.機器人程序執行與測試
12.機器人自動運行
13.機器人外部啟動
（三）機器人焊接技術類實訓
1.工業機器人焊接工藝參數設置
2.工業機器人焊接指令應用實訓
3.工業機器人焊接程序編程實訓
4.弧焊軌跡功能實訓
5.機器人控制焊槍進行方形軌跡運動實訓
6.機器人控制焊槍進行圓形軌跡運動實訓
7.機器人控制焊槍進行橢圓形軌跡運動實訓
8.機器人控制焊槍進行弧形軌跡運動實訓
9.機器人控制焊槍進行其它預設軌跡運動實訓
10.工業機器人的自動焊接操作實訓
11.焊機參數設置實訓
12.送絲機安裝與設置實訓
13.焊槍的安裝與設置實訓
14.自動焊機的操作與維護
